Vale , tras investigar un rato he conseguido hacer que funcione en mi versión: Prestashop 1.7.6.5
Os dejo la solución por aquí por si alguno la necesita.
En el archivo /classes/order/OrderInvoice.php y agregue el siguiente código en la línea 179
if( end($products) === $row ) {
$row['first_order_message'] = nl2br($order->getFirstMessage());
}
En el archivo pdf/invoice.product-tab.tpl agregue esto al final.
<!-- Customer Order Message --> <br/> {if isset($order_detail.first_order_message) && $order_detail.first_order_message} <table class="product" width="100%" cellpadding="4" cellspacing="0" style="margin-top: 10px"> <thead> <tr class="product" style="width: 100%"> <th class="product header small" width="100%">{l s='Observaciones del cliente' d='Shop.Pdf' pdf='true'}</th> </tr> </thead> <tbody> <tr class="product left {$bgcolor_class}" style="width: 100%"> {foreach $order_details as $order_detail} <td class="product left"> {$order_detail.first_order_message} </td> {/foreach} </tr> </tbody> </table> {/if} <!-- Customer Order Message -->
A mi me funciona perfectamente.
SOLUCIONADO.