Otra opción es, dentro de cada producto, crear un precio específico que aplique solo al grupo de clientes que quieras y que el precio sea 0 para ese producto.
Y lo otro que se me ocurre es lo que ya has hecho, bien crear una regla de carrito automática que se aplique solo a ese grupo de clientes y a la categoría o productos que establezcas con un descuento del 100%, o bien una regla de precios del catálogo que se aplique al grupo de clientes, poniendo como condición la categoría de los productos, y que aplique un descuento del 100% (esto al final lo que hace es crear un precio específico para esos productos, igual que el que hemos comentado al principio, pero no hace falta ir producto por producto, siempre que se puedan seleccionar por categoría o de alguna otra manera).