Gracias @JuanjoG, pero he revisado otras tiendas prestashop con atributos (por ejemplo, https://cuple.com/shop/es/bolsos-mano/bolso-cold-stripes-serraje.html o https://selfpackaging.es/etiquetas-para-regalos/i-es110-etiquetas-lisas-grandes-111.html) y en ninguna aparecen los atributos en la URL, al menos hasta que empiezas a configurar el producto para comprarlo.
Y fíjate que si en el catálogo (backoffice) selecciono el preview o vista previa del producto, la URL que muestra es la correcta (sin todos los atributos):
El tema importante está en que al generar el sitemap, añade en la URL esos atributos...cosa que -inicialmente- no es correcta.
Revisando por otros foros, he visto que hay una opción que creo que es la que a mi me falta (no la veo en mi v1.7.6.4) a la hora de configurar los atributos, y que quizá sea la clave para que lo añada o no...
Saludos!